Le partage d'imprimante entre XP et XP ne pose en général pas de problème car les pilotes sont les mêmes pour chaque machine.
Pour installer l'imprimante partagée sur un PC en XP sur un autre PC en XP allez dans les imprimantes et télécopieur comme en 1 :
Cliquez sur l'icone "Ajouter un imprimante" à gauche de la fenêtre

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Mettre le point dans "une imprimante réseau ou une imprimante connectée à un autre ordinateur"

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laissez le point dans "Rechercher une imprimante"

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Double cliquez sur le nom de l'ordinateur où vous avez partagé l'imprimante

double cliquez sur l'imprimante que vous avez partagé

Choisissez si vous voulez que l'imprimante soit par défaut

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cliquez sur "terminer" 